Audi S4 je sportovní varianta kompaktního vozu Audi A4 s výkonnými motory. Původní model Audi S4, vyráběný v letech 1991 až 1994, byla verze sportovní verze vozu vycházející z modelu Audi 100 sedan. Všechny následné modely S4 od roku 1997 byly založeny na modelu Audi A4, a stejně jako A4 se vyvíjela od jedné generace ke druhé, tak je tomu i u modelu S4.
Mezi mnoha vylepšeními oproti modelu 100 a A4 je u S4 například silnější spalovací motor, větší modernizované brzdy či tužší odpružení. Všechny varianty S4 měly podélně orientovanou přední montáž motorů. Auta jsou k dispozici pouze s pohonem všech kol (quattro) ve standardní výbavě.
Všechny verze vozu Audi S4 byly vyrobeny v závodě Audi v Ingolstadtu v Německu. Auta byly k dispozici jako čtyřdveřový pětimístný sedan a pětidveřový pětimístný Avant (Audi označení pro karoserii typu kombi). Historie výroby vozu Audi S4 pokračuje dodnes.
Tovární výroba původního Audi S4 (Typ 4A) začala v srpnu 1991. Auto mělo sloužit jako sportovní verze nově aktualizovaného čtyřdveřového, pětimístného sedanu na C4 platformě, kterou používal model Audi 100. Vůz byl navržen tak, aby nahradil dosluhující Audi 200 quattro turbo na bázi platformy C3, které bylo prvním skutečným sportovním sedanem tohoto výrobce, a jehož výroba byla ukončena na konci roku 1990.
Audi později mírně aktualizovala modelovou řadu založenou na platformě C4, a všechny varianty vycházející z Audi 100 byly nyní nově označeny jako Audi A6. Audi pak dočasně přerušila používání názvu S4, a začala prodávat aktualizovanou, ale v podstatě identickou verzi auta založenou na základě "nové" A6, označenou jako S6. Navzdory změně v názvu, rozdíly mezi původní S4 a novou S6 byly především kosmetické. Silnější, dražší a exkluzivní varianta známá nejprve jako S4 Plus a později jako S6 Plus byla k dispozici od října 1992 až do července 1994. Zcela nová Audi A6 založené na platformě C5 debutovalo v roce 1997, po kterém se modely S4 a S6 staly zřetelněji odlišené a založené na zcela odlišných platformách. Varianta Audi S4 založená na platformě C4 skončila tovární výrobu po méně než třech letech, v červenci 1994.
Zákazníkům v Evropě byly nabízeny pěti a šesti-rychlostní manuální převodovky, čtyřstupňová automatická převodovka byla pak k dispozici jako volitelná výbava tohoto auta na trzích po celém světě. Modely S4/S6 "Plus" byly vybavené V8 motorem o objemu 4,2 l a výkonu 206 kw (280 PS, 276 koní). Všechny Audi S4 založené na platformě C4 byly standardně vybaveny posilovačem řízení (PAS). Elektronicky řízený "Servotronic" systém, který měnil úroveň podpory v souladu s rychlostí auta, byl k dispozici jako volitelná výbava.
Vozy Audi S4 založené na bázi platformy C4 se vyráběli se dvěma různými typy vysoce výkonných brzdových systémů. Všechny modely S4 měly zpočátku radiálně kotoučové brzdy vpředu, ale se zavedením motoru V8 se standardem staly nově nastavené přední diskové brzdy s radiálním větráním. Protiblokovací brzdový systém (ABS) s mechanickým zátěžovým regulátorem na zadních brzdách byl součástí standardní výbavy po celou dobu výroby. Auto mělo kola z kovaných slitin s pneumatikami 225/50 R16, několik dalších typů pneumatik bylo k dispozici jako volba na přání.
Rozvor auta činil 2692 mm, délka se pohybovala v rozmezí 4790-4982 mm, šířka 1803 mm, výška 1443 mm a pohotovostní hmotnost: 1730 kg anebo 1780 kg.