Mercedes-Benz třídy R s interním označením W251 je crossover vyráběný německou automobilkou Mercedes-Benz od roku 2006. Historie auta však sahá ještě o něco dále - poprvé bylo představeno na Detroit Auto Show již v roce 2002 jako koncept Vision GST (Grand Sports Tourer). Sériová podoba auta byla uvedena v roce 2005 na International Auto Show v New Yorku, a z montážní linky sjíždělo do roku 2013.
Tento pěti nebo sedmimístný vůz je na pomezí mezi středním MPV a kombi z vyšší střední třídy, a má pětidveřovou karoserii. Auto má pohon zadních nebo všech kol a vyrábělo se v hlavním městě Mexika či v americkém státě Alabama. Motory (umístěné vpředu auta) mají následující rozsah: 3,0L V6, 3,5L V6, 5,0L V8 nebo 5,5L V8. Ovládá je 7-stupňová automatická převodovka.
V roce 2006 byl představen sportovní model od společnosti AMG. Osmiválec o objemu 6,2 litru dosahuje výkonu 503 koní (375 kW). Maximální rychlost auta byla omezena na 250 km/h. Pro modelový rok 2009 byly na některých trzích představeny i modely využívající dieselový motor BlueTec.